現代の「ヨガ」は実に幅広い意味を持っており、体を動かすポーズの他に、規律や哲学・メディテーションなども含みます。
本来古代のヨガとは、瞑想＝ヨガでした。
ヨギー（ヨガをする人）たちが山に篭り1日中瞑想をする、これが最初のヨガです。
ただ、誰もが長時間座って瞑想を行うことは難しく、瞑想を長く集中するためにまず最初に体を動かそう、と生まれたのがアーサナと言われています。
また、昔のヨギーにとって体というのは不浄のものであり、ヨガで魂を清める、という考え方でしたが、タントリックの時代になってくると思想が変わってきます。
体というのは聖なる魂が宿る神殿のようなものである、体を大切にすることにより、より清らかな魂が宿ることができる、という考え方です。
そこからアーサナを練習することが盛んになってきます。現在ののヨガの思想はこの辺りから来ています。